[젯슨나노 프로젝트]자율 주행 배달 로봇(4)_연습용 로봇 제작과 센서 제어 볼께요

자율주행 로봇을 구현하기 위한 프로세스가 한 가지 완성된다.베디드 시스템과 필요한 센서 모듈이 마련됐지만 약간의 난관에 부닥쳤다.팀원 전체의 하드웨어를 세세하게 다룬 경험이 그다지 풍부하지 않은 정세에서 대형 로봇을 설계하려고 하니 어려움이 뒤따르던 것이다. 로봇동역학과 로봇프로그래밍에 대해 공부하고 여러 차례 논란 끝에 이 프로젝트의 핵심은 자율주행기술이기 때문에 소프트웨어에 집중하기로 결론을 내렸다.하드웨어는 우선 로봇 키트 자신의 차 플레이더를 구입해 모터 사용법을 분석하고 센서를 테스트하는 습관용 로봇을 제작하는 것으로 판정했다.​​​

현재의 우리 팀의 정세에 비추어, 아두이노 차량 키트를 가지고 습관을 기르는 것이 가장 적절하다고 판단했다.​

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아두이노 자동차 프레입니다. 키트를 주문했습니다. 생각보다 작았다.2륜 구동 자동차 키트에 샀지만 방향과 속도 제어의 분석을 위해서, 전륜은 서보 모터를 이용한 방향 제어에 사용되어 실제 속도는 뒷바퀴의 DC모터로 제어되는 키트로 구매했습니다.프레임입니다.조립에 중요한 것은 서보모터와 DC모터, 모터실드, 모터드라이브 정도일 거라고 생각하고 어렵지 않을 거라고 기대했지만 생각보다 각 부품을 유기적으로 연결하는 과정이 복잡했습니다.설명서도 오래 전에 만들어 놓은 것 같았다. 설명서와 맞지 않는 부분이 많아서 제 안에는 설명서는 거의 참고용으로 사용했어요.

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그래도 조립하는 과정에서 서보모터를 이용한 방향제어 부분과 각 부품 연결 부분에 관해 많은 공부가 되었고 로봇 제작에 대한 간단한 아이디어를 얻을 수 있었다.​​

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습관용으로 샐리 베타 로봇 완성!

자율주행에 가장 기본이 되는 센서는 카메라 센서와 라입니다. 센서를 들 수 있다.카메라 센서는 가장 기초적인 데이터를 수집하는 눈의 역할을 하며 라 입니다. 센서는 레이저를 이용한 빛의 반사원리를 이용해 물체와의 거리를 탐지하는 역할을 하기 때문에 두 센서의 결합은 필수였다.​

간단한 테스트를 위해 ROS로 구동하고 rviz로 디스플레이를 해봤다. 사무실 책상이 지저분하고 불분명하지만 센서를 기준으로 주변 물체와의 거리가 적점으로 과인타과인임을 알 수 있다.ROS 파이썬의 Laser Scan 모듈을 이용하여 Laser Scan 데이터 중에서 필요한 정보만 퍼블리싱하여 간단한 라이입니다. 센서를 장착한 로봇을 완성했다.​​​

테스트를 위해 키보드로 로봇 주행을 구동시켜 본 '전진' 키를 누를 때마다 모터 속도가 늘어날 것입니다.